人との関わり方

ご意見、アドバイスを伺えたら嬉しいです。

私は人付き合いが苦手です。
苦手と言えども人嫌いというわけではなく、
仲良くしたい気持ちは強いのですが、
緊張して相手の話が頭に入ってこなかったり、失言をしてしまったり
上手く言葉を返せずに帰宅後ひとり反省会を開催する毎日です。

そして今、私は職場に想いを寄せている方がいて、
最近は勇気を出して一緒に帰ろうとよく誘うのですが、
やはり緊張してしまって上手く話せません。
道中 職場でのことをよく話すのですが、同僚としてでなく、
もっと仲良くなれるような雑談を楽しみたいです。
それでも頭と口が上手く働いてくれず…

彼女は私より年も下なのにとてもしっかりしていて面白く、
周りへの気遣いも自然に出来るとても素敵な人です。
もっとたくさんの話をしてみたいのですが、
変なことを言って嫌われたりしないかなと怖くなってしまいます。

彼女に対してだけでなく、どうしたら肩肘張らずに
人と接することが出来るようになれるでしょうか。
また、どんな話をして周りの人や想いを寄せている人と距離を縮めていますか？

いい大人がこんなことをお訊きするのもお恥ずかしいですが、
どんなご意見でも伺えたら嬉しいです。
よろしくお願いします。