彼女から友達に戻れますか？

両方経験してるから答えますね。
別れ方が、友達に戻れるかもう二度と接点も持たないかの分岐点ですよ。

「あなたの事、友達としても必要だから友達に戻ろう」って言葉をよく聞いたり、眼にしたりしますが、実際、私の場合は今も友達の元カノとはそんな言葉を交わしたことありません。必要な時に会話して、久しぶりなら飲みに言って「元気かい？孤独死はさせてやらない！」みたいな会話をしあってますよ。そんな感じです。

「あなたの事、友達としても必要だから友達に戻ろう」って、言葉を言ってしまったり、聞いたりしたときの方が、ギクシャクしてうまくいかなかったな。

恋人としてダメでも友達として仲良いってあるので、ふつーですね。私の中では。

よくある話だと言えば、気にせず納得できるんでしょうか？
主さんのように「別れたのに連絡したり関わり続けるのが変」という人だっているし、
「別れてからはフツーに友達」という人もいるでしょう。

それが平気かモヤモヤしちゃうかは、ご自身の胸に問うしかないですし、
自分の気持ちが一番の答えかな～って思います。
どちらも間違ってるなんてことはありません。