バリタチの彼女をドキドキさせたい

一緒に住んでいる彼女がいます。
彼女はバリタチで体は触らせてくれません。

誘い受けしてほしいと言われたり、こうしてって指示してほしいと言われるのですが、どうやっていいか分からず、恥ずかしさもありなかなかできずで…

でもドキドキしてほしいので、がんばってチャレンジしたいと思うのですが

ネコのみなさんはどのように誘ったりしていますか？

また、タチのみなさんはどのように誘われたり指示されたらドキドキしますか？

アドバイスいただけると嬉しいです
子供がいるので(精子提供を受けて二人で授かった子供です)夜できることだと嬉しいです。