恋人とのセク問題(長文です)

恋人とセクの話をすると、だいたいもめてしまいます。
私はリバで彼女はタチです。
彼女の気持ちを出来る限り尊重したいと思っていたのですが、やはり触れたいという気持ちもあったため、私は時々身体に触れさせてもらっていました。
彼女のその気持ちも嬉しかったのですが、無理させてしまってるかな？という気持ちもあって、時々、嫌と思ってる？とかきいてしまっていて、でも、彼女は気持ちいいし、嫌じゃないよといってくれていました。でも、その会話のなかで、私の気持ちは伝えてるよね？とも言われるので、気持ち良いといいながらも、やっぱり嫌だなのかな？と思って不安にもなってしまいます。
彼女が優しさで言ってくれてるのは十分に理解しているのですが、彼女のことを大切に思っているから、嫌なことはしたくないという自分と、でも触れたいという自分との気持ちで葛藤があります。
この話になると、彼女は、私が満たされないんだと感じてしまうようで、自分ではないんじゃないかと大変落ち込ませてしまいます。最終的に他にいい人いるよと言わせてしまいます。
そういうことを、伝えたいわけではないのですが、私の伝え方、配慮が足りない結果彼女を傷つけてしまっています。気持ちに配慮して、遠回しに伝えてしまうところがあるため、それも彼女に誤解させてしまっている原因の１つと思います。結局お互いに傷付いてセクの話しが終わってしまいます。
私は彼女の全てを受け入れたいと思っているのに、触れたいと思ってしまう自分が嫌になります。
話をせずに勢いに任せて、触れればもしかしたら、彼女は受け入れてくれるのかもしれないのですが、嫌なことをして、逆に彼女からやっぱりリバの私では合わないと思われることが怖いです。
私に別れる選択肢はなく、大切に思っている気持ちも変わりません。
同じような経験をされたかた、どのように解決したのかを教えてもらえたら助かります。