友達に戻りたいと言われた

1度振られた友達と付き合い半年が過ぎました。
この間｢友達歴が長すぎて、体の関係を持っても友達としか見れなかった。別れたい。｣
と言われました。私は心の整理がつかなく一旦待ってほしいと伝えました。

もっと早く話してくれたら良かったのにと言いましたが、なかなか言い出せなかったと言われました。

相手は｢スキンシップ無しでもいいなら付き合っててもいいよ｣と偉そうに行ってきました。

恋人として見られてないなら付き合ってる意味ないですよね。次にいきたいですがなかなか踏み出せません。
先輩方のアドバイスいただきたいです。