声が聞きたい

こればっかりは相手によると思います。
私なら、好きな友達や気になる相手からの連絡は、例え忙しい時であっても全然迷惑じゃないです。電話したいと言われるのもすごく嬉しい。
忙しいと返信が遅れたり、電話に出れなかったりはするけど、なるべくその日のうちに連絡を返します。
逆にどうでもいい相手からなら、ものすごく暇な時でも連絡が来ると鬱陶しいです。笑
さすがに直接鬱陶しいなんて言いませんが。
そういう相手には、3日後くらいに返信します。
これは私の反応ですが、何度か連絡して迷惑かどうか相手の反応を見るのがいいと思います。

ちなみに蛇足かもしれませんが、私は誰に対しても、今連絡したら迷惑かな？と考えがちで、あまり自分から連絡できません。
気軽に連絡できるのは、幼なじみやすごく親しい友人数人です。
何度か相手から気軽に連絡が来ると、こちらからもして大丈夫かな？と思って連絡できるようになります。
なので、質問者さんからばかり連絡してるから、相手は自分からの連絡が迷惑なのでは？と、すぐには考えず、何度か連絡してみると良いと思います。

こういうのは人によると思うのでなんともいえませんが、私はこんな感じです。

相手によるのでは？
私は、友達と電話する時間はないので私なら短時間ならいいけど、
月に一度くらいなら許せるけど、あまりに多いと迷惑だし。

こう聞く方って「自分だったらどうか？」は考えないのかしら。
人から気にかけてもらえることは基本的には嬉しいことじゃないでしょうか？
よほど人と交流したくない人も中にはいるんでしょうけど。
過剰に詮索されたり…もちろんそういう極端な話ではなくですよ。
普通に「元気してるー？」から始まって「良かったらオンラインしない？」
なんて誘ってもらえるの私なら嬉しいけどなぁ。

通話に関しては、確かに好き苦手はあるかもしれませんね。
…突然、電話をかけたりはしないですよね？
お誘いするくらいそんなに怖がることないんじゃないでしょうか。