誘い方を教えて欲しいです

付き合ってもうすぐ1年の彼女がいます、した事がなくしたいのですが少し怖いので今まではやんわり避けてきましたが、1年経つしそろそろしたいなと思い始めてきました。
ですがそういう経験がなく誘い方すらわかりません。
初めてという事は告げた方がいいのでしょうか？
こんな誘い方されたい、言われたい、とかがあれば教えていただきたいです。