セクシャリティな話題の振り方

性行為にまつわる話を相手とする方法について悩んでいます。

私と相手は30代。向こうが3つ年下です。
もともと友人として仲良く交流しており家族観などプライベートなことから下ネタまで話すほどになりました。知り合って5年以上になります。
今から2年ほど前、
私から好意が芽生え付き合いたいと話したのですが、本人は断るわけでもOKでもなく「付きあうということは、何をしたいのか」と予想外の返事をしたことで私が固まった時がありました。
それからは疎遠になることなく以前と変わらないような関わりをしていましたが、私自身はより親密になりスキンシップを取りたいと考えています。しかし、本人が私との性的行為・接触についてどう考えているのか聞かずじまいになっているのが現状です。
しかし、非常にデリケートな分野でもあるため、どのような状況でセクシャリティな話題を持ち出し、話し合おうかと非常に悩んでいます。
また、このコロナ禍により直接会うことは難しくLINEや通話が限界です。直接会えるのはおそらくワクチン接種後になると思われます。

何卒ご教授いただけたら幸いです。