ダメ人間になりそう

長い付き合いの彼女がいます。仲も良好です。彼女は同棲しない派、私は同棲にこだわり無し。
付き合い始めの頃とは違うのでお互いに頻繁に会いたい感じでもなくなり、お互いの一緒に行きたい所ややりたい事はほとんどやり尽くした為、気分転換になるようなデートというのも難しいです。

以下相談です。
「彼女と致したいから会いたい」のが本音ですが直接的に言うのもアレなので軽く遊びにでかけて流れで〜となっています。
ですが本心がソレなので、なんか悪い気がするような、罪悪感に苛まれてなかなか会う誘いをし辛いのです。
だんだんと「私が致したいのは彼女だけなんだけど、”お互いにわりきりの相手”というのが欲しいかも…。」と思い始めてしまいました。

この邪念を消し去るにはどうしたらいいでしょうか？
会う度にエッティの流れになるのってネコさん的には体が目当てか？ってならないですか？